復健-遮蔽效應 pt.1

週三(9/12)跟佑佶前往心衛協會進行部落格教學，教學結束後在路上與佑佶討論最近遇到的問題，遮蔽現象。

在三維空間中，肩與肘這兩座標形成一個向量，當手臂舉起來到達90度上下的位置，會產生遮蔽現象。真實世界中當我們看"手臂伸直"這畫面時，手臂看起來是直的，但是仔細一看可發現，手肘的高度會比肩膀與手腕低，如此會造成kinect偵測時判斷到的角度是錯誤的。例如：現實空間中應該是80度的角度，kinect偵測會讀到40度或是其他的角度，而且讀到的角度會一直亂跳。

一開始的時候，我想到的解決辦法是採用肩與手腕來做判斷，

上下高度的方向為y軸，當肩y = 腕y，這樣的情況代表手臂與身體呈垂直90度，如此的情況會產生遮蔽效應，讀到的值非90度，那麼我們就把手肘的y座標加到跟肩膀的y座標一樣的值即可，但是這樣做有個盲點，做復健時手臂不會永遠都是伸直的，而且依這邏輯去寫程式也不太好寫，後來就在邊走路邊找東西吃的時候我想到一個更好的辦法，

我們在做復健時，手肘與手腕的座標會一直改變，但是肩膀的y座標不變，遮蔽效應產生的主因是在一個範圍之內，讀到的y座標是錯誤，於是我們只要將手肘y座標的值加到跟肩膀y座標的值一樣就可以了，如此就可以解決角度判斷錯誤太大的問題。


依照我的想法，佑佶週三晚上就開始撰寫程式，禮拜四(9/13)討論時我們又遇到新的問題，復健動作正常情況是，手自然垂放，接著向上舉起，這樣的動作目前沒有問題，

但是當我們手不是由下往上舉，而是手快速舉起並往前伸直時(上方右圖)，又會產生遮蔽現象的問題，當時與佑佶討一起討論後得出較好的方法是，依復健者的能力分區

我們有想過，現實生活中的復健並不會做到非常精確的角度，可能是下往上大概九十度，大概四十五度，它是一個略值，所以我們取大概的範圍即可，依照此想法出來的就是把手揮動的空間分段，如上圖所示

9/17(一)的討論

今天下午開完發明展的行前會後，佑佶跟我說他想到新的判斷方法。我們已經知道，產生遮蔽效應時，Kinect會讀到錯誤的手肘y座標，使得角度判斷錯誤，既然如此，我們可以在手自然垂放時，先記錄下肩膀y與手肘y這段的距離，暫時令之為A，手臂舉起後，如果讀到的長度不等於A，那麼就代表產生了遮蔽效應。
佑佶今天試著依這想法寫判斷式，不過目前還在DEBUG的階段